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首先安装moveit和industrial
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-core
sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core
一：建立工程目录
在home工作目录下,建立catkin_workspace编译目录
mkdir catkin_workspace
注意：尽量建立在~/catkin_workpace目录，否则后启动Rviz时需要修改环境变量。
如果ROS的运行空间不是在在~/catkin_workspace/src下
2 继续在catkin_workspace目录下建立src目录，用来下载放置github工程代码
cd catkin_workspace
mkdir src
cd src
3 在src目录下下载github代码
git clone https://github.com/lg609/aubo_robot
如果git clone 速度较慢，可以参考：
https://www.jianshu.com/p/3f6477049ece
二：编译github 工程文件
1 回到catkin_workspace目录
cd catkin_workspace
2 开始编译
catkin_make
三 启动Rviz
1 进入目录src/aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch
cd src/aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch
2 启动命令：
roslaunch moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
注意：如果工程目录不是建立在~/catkin_workpace目录，需要修改环境变量。
gedit ~/.bashrc
在尾行加入现在的工作空间：
$ source ~/.bashrc
运行命令：
roslaunch moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
Rviz 启动成功：
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注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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